エルグランドは1997年5月にキャラバンコーチ／ホーミーコーチのフルモデルチェンジによって誕生しました。従来のキャブオーバー方式からフロントにエンジンを搭載するミニバンに変身したのものです。【最高級新世代1BOX】をコンセプトに“圧倒的な存在感”と“快適な広々としたファーストクラスの室内空間”を最大の特徴としています。

外観は迫力のあるフロントグリルにメッキ処理を施して高級感のあるものとした他、ワイドで安定感のある大型バンパーの採用により力強さを表現しています。
インテリアはインパネに水平感を持たせつつ、左右に大きく流れる面構成にしたことで、ロングツーリングでも疲れを感じさせない機能性と操作性が実現されています。
フロントにエンジンを配置したことによりフラットなフロアを実現し、前席・後席間のウォークスルーが可能となっています。また、スーパーマルチシートの採用により、高いスペース効率と多彩なシートアレンジを楽しむことができます。

エンジンは3300ccのガソリンエンジンと、直4 3200ccインタークーラーターボ付ディーゼルエンジンの2種類です。これにコラムシフトのフルレンジ電子制御4速ATが組み合わされています。駆動方式は2WDのFRと電子制御トルクスプリット4WDの2種類です。4WDはスイッチ一つで「2WD」「AUTO」「4WD」の切り替えが可能で、「AUTO」では前後トルクを0：100〜50：50の間で理想的に配分することができます。

装備面ではデュアルエアバッグ、ABS、広角ドアミラー、デュアルエアコンが標準装備されています。また、グレード『Ｘ』ではツインサンルーフ、アクティブダンパーサスが標準装備されています。

グレードは『Ｖ』『Ｘ』『Ｘリミテッド』と、外観をドレスアップした『ハイウェイスター』を含めた4グレードの設定です。
これにオーテックジャパンでドレスアップした『ライダー』も用意されています。
ボディタイプは一つですが、室内のシート配置によって<7人乗り><8人乗り>が設定され、<7人乗り>は『Ｘ』でのみ選択可能となっています。
また、『Ｘリミテッド』は<7人乗り>のみの設定となっています。

平成11年8月
車名からキャラバン／ホーミーを外し、エルグランドと統一されました。
同時に新開発直噴3000ccインタークーラーターボエンジンを搭載。外観ではリアフィニッシャーを透明化し、リアコンビ廻りが黒色となりました。

平成12年8月
ガソリンエンジンが新世代のアルミエンジンVQ35DE型に切り替えられました。
外観ではバンパー形状を変更し、フォグランプをバンパー下部に配置。内装材も一新されました。

平成13年5月
ハイウェイスターに7人乗キャプテンシートが追加されました。

2代目エルグランドは平成14年5月に登場しました。「夢とくつろぎと感動を提供できる最高級ミニバン」をコンセプトとし、初代のゆとりの室内空間・スタイリング・走行性能などにさらに磨きをかけるとともに、最先端の技術や装備が採用されています。

“自信”をキーワードにしたスタイリングは大きなフロントノーズた二段構成のグリルやヘッドライト、フェンダーと一体化したドアミラーなど、見るからにエルグランドとわかる圧倒的な存在感が特徴です。

インテリアは“くつろぎのあるもてなし感”と“上質で使いやすい機能”をキーワードに、後席に行くほど着座位置が高くなるシアターレイアウト、初代よりも拡大された室内空間などゆったりとくつろげる室内空間が実現されています。また、セカンドシートはベンチシートや大型アームレストとして使用できる他、前方にスライドさせればセカンドシートとサードシート間のウォークスルーが可能になるなど多彩なシートアレンジを可能にしているセカンドマルチシートが採用されています。

エンジンはいずれもV6の2500ccと3500ccの2種類で、国土交通省の「平成17年基準排出ガス50％低減レベル」の設定を取得しています。組み合わされるのは全車5速AT（5M-ATx）となっています。

3500ccエンジンはベーシックな『VG』、装備の充実した上級モデルの『Ｘ』、DVDナビやBOSEサウンドシステム、本革、サプラーレシートが標準となる最上級の『XL』、ローダウンサスやエアロパーツなど専用装備が採用されているスポーティな『ハイウェイスター』の4グレードで構成されています。乗車定員は『ハイウェイスター』と『Ｘ』が8人、『VG』と『XL』は7人です。すべてのグレードが両側スライドドア仕様となっているほか、『VG』は片側スライドドアも用意されています。また、『VG』をベースとしたオーテック仕様の『ライダー』もあります。
2500ccのほうは『Ｖ』と『ハイウェイスター』の二つが用意されています。

平成15年8月
ハイウェイスターのフロントフォグランプまわりをボディと同色とし、アルミホイールをクロームに、足回りも変更、内装色を黒基調としました。VG4ドアが廃止になりました。

平成16年8月
フロントグリルの一体化、ヘッドライトの意匠変更、リアテールレンズ、ドラミラー一体化ウィンカー等の変更が行われました。