ボディの全長と全幅はわずかに大きくなりましたが、 全高が抑えられており一段とスタイリッシュまデザインと なりました。
インテリアは色と素材を重視することで、 より開放的で快適な空間が実現されています。
搭載されるエンジンは、直列４気筒2.4リッターと V型６気筒3.5リッターの２種類。 いずれも★★★★の超低排出ガス仕様と 平成２２年燃費基準＋５％を達成しています。
フロントグリルまわり、リアコンビランプを ブルーのクリアレンズ化にするなどハイブリッド車であることを 表現するものとなっています。
表示系の違いもあって、センターメーターが ハイブリッド専用のものとなっています。
現行のプリウスに採用されている最新ハイブリッドシステムTHSⅡを ミニバン用に最適チューン。 エンジンの150ps（110kw）に前後モーターの出力を加え、 190kw（140kw）相当のシステム出力を実現！ 10.15モードでは20km/Lという1t級コンパクトカー並みの超燃費も 実現されています。
ボディサイドの強烈なキャラクターラインが異彩を放っています。 サイズ的には初代より小ぶりになりましたが、 ホイールベースが40mm延長されています。
ＦＦ駆動を採用したことにより、シートレイアウトの自由度が上がり、 静粛性や乗降性も初代より向上しました。 ２－３－３・２－２－３の２列目キャプテンシートタイプの２つがあります。
ハイブリッドシステムTHS-Cを搭載。 SuperCVTと組み合わせることでスムーズな走行性能を 実現しています。 10.15モード燃費では18km/Lという低燃費！
内装は未来感をイメージさせるもので、 斬新なデザインメーター、 メタル調のマルチインフォメーションディスプレイなどが 採用されています。
エンジンを75度傾けて床下に配するというスラントミッドシップアンダーフロアエンジンレイアウトが採用されています。 その斬新さとコンセプトの明確さにおいて後々日本のみならず世界の3列シートワゴンに大きな影響を与えました。
床下ミッドシップの採用は室内の広さや乗り降りにも貢献！ また重量バランスもよく、安定感のある走行性能が得られます。
